Şu sıralar yazılarım dostlardan yana gidiyor. Belki de kendi işlerim kadar hakim olduğum süreçler olması sebebiyledir çalışmalarına ama tam olarak da nedenini bilmiyorum. Bu yazımda size bir Türk Öğrenci Topluluğu’nun azminden bahsetmek istiyorum.

Bir süre önce sosyal medyada kısacık bir süreliğine fenomen oldular. Herkes çılgınlar gibi aynı içeriği paylaşarak onları kutladı ve klavye üzerinde destek gösterisi yaptılar. Peki gerçekten de destekleyen o kadar çok muydu dersiniz?

İTÜ Rover Takımı ile tanışmamız bundan aylar öncesine dayanıyor. İnternette gezinirken gördüğüm ve kendilerine sponsor arayan, okul tarafından bir bütçe verilen ama paranın yatış tarihi yarışmadan sonra olan bir ekip olarak karşıma çıkmıştı. Elbette ki uzay merakı olan ben bir Türk ekibinin Rover yapmasının heyecanıyla hemen kendileriyle iletişime geçtim ekibim adına ve elimizden ne gelirse yapmak istediğimizi ilettim.

Elimizden ne mi geliyordu derseniz aslına bakarsanız pek de bir şey gelmiyordu. Sadece birbirimize destek vererek, sosyal medyada en azından adlarını duyurmaya çalışarak bir şeyler yapmaya çalışacaktık. İnanın ilk konuşmamız o kadar samimiydi ki, ardından ayrıntıları konuştuk. Sohbet ettikçe insanların bu projeden prim koparmaya çalıştığını anladım ve tüm samimiyetleriyle “peki ya siz ne istiyorsunuz?” diye sordular. Cevap açık ve netti. Biz o Rover marsa gitsin istiyorduk. Gerisini de düşünmedik hiç. Hatta aylardır da düşünmedik. Bu sayede muhteşem dostlar kazandık.

Ekiple ilgili yazılacak, çizilecek çok şey var ama işin teknik kısmına benim pek kafam basmıyor. O yüzden teknik kısımları dostlarımızdan rica ettim. Ben sadece nasıl samimi bir ekip olduklarını ve onlara verilecek en ufak desteğin onları nasıl mutlu ettiğini size aktarmak istedim.

Aylar önce bir fuara hazırlanırken hiç ortada olmayan bir Rover için sponsor arıyorlardı. Şimdi ise montajı tamamlanan, kampüs içerisinde gezmeye ve testleri yapılmaya başlayan bir Rover var. İnanın bence çok yakışıklı. Ya da ben çok benimsediğim için bana öyle geliyor.

Rover’ın ilk hareket videosu bana denemenin yapıldığı ilk gün geldi. Gece saat 02:30 civarlarıydı. Birbirimizle saat farkı olmadan iletişim kurabildiğimiz bir ortam yarattığımız İTÜ Rover Takımını tüm takipçilerimizin de yakından tanımasını isterim. İsterim ki yaptıkları şey bilinsin, çabaları emekleri görülsün ve samimi destekler alsınlar. Lafta kalmasın hiçbir şey.

Bu Rover Ne İçin Yapılıyor?

İTÜ Rover Takımının hazırlandığı University Rover Challenge isimli yarışma Amerika’nın Utah eyaletindeki Mars Desert Research Area (Mars Çölü Araştırma Bölgesi) olacaktır. Bu bölgenin jeolojik yapısı Marsınki ile benzerlik gösterdiği için bölgede Mars görevi yapacak bütün kuruluşlar aktif olarak çalışmaktadır. Yarışmayı düzenleyen kuruluş ise Mars Society’dir. Bu kuruluş uzay araştırmalarının özellikle Mars çalışmalarının önemini vurgulama fikrini benimsemiş uluslararası sivil bir oluşumdur. Yarışmanın amacı ise gelecek nesil uzay araştırma araçlarına ilham kaynağı olabilecek tasarımların üniversite öğrenciler tarafından üretilmesidir. Yarışmaya 11 yıldır her yıl ortalama 10-12 ülkeden 200-300 öğrenci katılmaktadır. 2007’den beri yapılmakta olan yarışmalara henüz Türkiye’den herhangi bir takım katılamamıştır.

Mars Desert Research Station
Mars Desert Research Station

İTÜ Rover Takımı Hangi Birimlerden Oluşuyor?

Ekibin tamamı İstanbul Teknik Üniversitesi öğrencilerinden oluşmuş olup 5 alt birimi bulunmaktadır. Bunlar:

Aracın tasarımından üretiminden ve motorlarından sorumlu Mekanik Ekibi

Aracın tüm güç sistemi, haberleşmesi, kontrol devrelerinden ve üzerindeki tüm sensörlerden sorumlu Elektronik Ekibi

Aracın kontrol algoritmaları, kontrol ekranı arayüzü ve otonom hareketinden sorumlu Yazılım Ekibi

Araç üzerinde ve laboratuvarda yapılacak deney ve arazide yapılacak gözlemlerden sorumlu Bilim Ekibi

Sponsorluk ilişkileri, reklam ve tanıtımdan sorumlu Organizasyon Ekibi


 Mekanik :

Yarışmanın düzenleneceği arazi şartları göz önünde bulundurularak, araziye en uyumlu aracı tasarlamak ekibin asıl görevidir. Yarışma alanı oldukça engebelidir ve aracın bu yükseltileri aşarak istenilen hedefe ulaşması beklenir. Aracın kumsu olan bu çöl toprağında engebeleri tırmanabilmesi, devrilmemesi ve stabil bir şekilde iniş yapabilmesi gerekir. Roverın hareketli mekanizmalarını ve şasesini kapsayan tüm tasarımı ile mekanik ekibi ilgilenir. Şimdiye kadar birçok tasarım üzerine çalışılmış ve analizlere göre en iyi olan araç seçilmiştir.  Ağustos-Ekim ayı içerisinde ön tasarımların karşılaştırılması ve bu konuda analizler yapılmıştır. Ekim’den Kasım’a kadar seçilen final tasarımın üretime hazırlanması için son montaj hali düzenlenmiştir. Kasım’dan Ocak’a kadar üretim fazına geçilmiştir. Şubat başına aracın yetiştirilmesi hedeflenmiştir.

Rover Hedef
Görselden de görüleceği gibi arazi tepelerden ve çukurlardan oluşmaktadır ve aracın karşılıklı iki direk şeklindeki kapılara ulaşması beklenmektedir

 

Elektronik:

Yarışma esnasında araç, üzerindeki kameralar aracılığıyla kontrol odasına veri aktaracak ve bu görüntüler ile araç uzaktan, yerin altında kapalı bir odada sadece aldığı veriler ile uzaktan kumanda edilecektir. Elektronik ekibinin ana görevi haberleşmeyi sağlamaktır. Burada görüntü aktarımı ve komut aktarımı için çalışma alanı yaklaşık 2km yarı çapında bir alandır. Bunun yanı sıra aracın otonom olarak (kendi karar vererek) hareket etmesi istenir. Kontrol odası ile aracın bağlantısı kesilir ve araca ulaşması gereken koordinatlar yollanır. Araç hedefe ulaşmak için hangi yoldan gideceğine kendi karar vererek hareket eder.

 

 

 

Rover Kontrol Odası
Yarışma esnasında kontrol odasından

Yazılım:

Projede yazılım ekibinin görevleri, pilot için rahat edebileceği ve tüm istenenlerin görülebileceği bir yer istasyonu yazmak, robot kol kontrolü için yazılımı tamamlamak, otopilot ve aracın haberleşme sistemlerinin yazılımını yapmaktır. Bu kapsamda şuana kadar gerçekleştirilen çalışmalarda, son halini almamış olsa da kullanılabilir fonksiyonel bir yer istasyonu bulunmaktadır. Bunun yanı sıra ROS kullanarak yazılan robot kol ve otopilot yazılımı çalışmalarında ciddi ilerleme kaydedilmiştir. Özellikle robot kolun hareketi konusunda test aşamalarına geçilmiştir. Aynı zamanda tüm sistemlerin elektronik ve mekanik bölümlerle entegrasyonu konusundaki çalışmalar sürekli devam etmektedir. Aracın montajından ve motorların takılmasından sonra, yazılım ekibi ile diğer ekipler koordinasyon içinde aracın hareketini test edeceklerdir.

 

 

Bilim:

Bilim ekibinin görevi, Mars simülasyonu olarak belirlenen bu yarışma alanındaki toprakta temel olarak su ve canlılık aramak ve yapacağı çalışmalarını bir sebebe bağlamaktır. Öncelikle rover üzerinde sensörler yardımıyla sıcaklık ve nem ölçülecek olup, sonrasında robot kol yardımıyla alınan toprak numunesi, yarışma alanında kurulacak olan laboratuvara getirilecektir. Bu laboratuvarda analizler yapılacak ve raporlanacaktır. Yaşamsal ihtimaller üzerine sebeplendirmeler sunulacaktır. Yarışmada yapılacak analizler her takımın kendi inisiyatifine bırakılmıştır. İTÜ Rover Takımı bilim ekibi ise kısa sürede en verimli çalışmayı yapabilmek için çalışmalarını sürdürmekte ve Mars astrobiyolojisini araştırmaktadırlar.

 

 

Bilim görevleri için su bulunma ihtimali yüksek olan yerden numune alınırken

Robot Kol:

Mekanik ekibin altında kurulan robot kolu ekibinin görevi, yarışmanın yapılmasını istediği görevleri gerçekleştirebilecek en uygun robot kolunu yapmaya çalışmaktadır. Yarışmada robot kolun astronota yardım olarak geçen görevleri yerine getirmesi gerekmektedir. Bu görevler; yerden bazı nesneleri alarak bir yerden başka bir yere taşımasıdır. Diğer bir görevi ise, bir kontrol paneli üzerindeki göstergeyi okuyarak vanaları açıp kapatabilmesidir. Bunun yanı sıra, aracın robot kol sayesinde toprağın belirli bir derinliğinden toprak numunesi alabilmesi beklenir. Toprak numunesinin alım şekli takımların inisiyatifine bırakılmıştır. Toprak numunesi alacak mekanizma üzerine, mekanik ve robot kol ekibi ortak çalışarak bir tasarım çıkartmaktadır.
Şuana kadar takımdaki diğer ekiplerin çalışmalarına devam edebilmeleri için bir prototip robot kol üretilmiştir. Prototip robot kolunda eklemler 3D printerdan üretilmiş olup, kolların hareketi için lineer aktüatörler kullanılmıştır. Bu prototip üzerinden eksikleri tespit edip, yarışmada aracın üzerinde bulunacak robot kolunun tasarımına başlanılmıştır. Hali hazırda bu tasarım çalışması devam etmektedir.

 

Robot Kol

Robot kol vanaları açma-kapama görevini yaparken

Yukarıda yazılıp çizilenler birkaç hafta önceki son durumlardı ama ben bugünkü son durumu sizlerle paylaşmak istiyorum.

 

 

Facebook Sayfamizdan Bizleri Takip Edebilirsiniz
Alperen Bilgehan Dede

Süleyman Demirel Üniversitesi- Endüstri Mühendisliği bölümü öğrencisi, hayata dair şeyleri hayatın içerisinden öğrenmeyi seven, mühendislik etimolojisine hayran ancak eğitiminin problemli olduğunu düşünen insan taneciği…

http://alperendede.com